ROS hydroでTurtlebot2（シュミレータ上で）を動かしてみる 1（インストール＆表示編）

後輩指導のために必要になったのでメモとして

ROS hydroはインストールしていることが前提
参考サイトはチュートリアルなど

1.turtlebotのシュミレータ用ファイルをダウンロード

$ sudo apt-get install ros-hydro-turtlebot-simulator

2.gazeboに表示したturtlebotをrvizに表示するためのファイルをダウンロード

$ sudo apt-get install ros-hydro-turtlebot-apps ros-hydro-turtlebot-rviz-launchers

３.launchファイルの起動

・空のワールドにturtlebotを表示
$ roslaunch turtlebot_gazebo turtlebot_empty_world.launch

・rvizを使用してturtlebotの状態を表示
$ roslaunch turtlebot_rviz_launchers view_robot.launch

4.キーボード入力で動かしたい時

$ roslaunch turtlebot_teleop keyboard_teleop.launch

$ roslaunch kobuki_keyop keyop.launch

その他メモ

・初期起動時のturtlebotのrqt_graph

・起動時のturtlebotのトピック
/camera/depth/camera_info
/camera/depth/image_raw
/camera/depth/points
/camera/parameter_descriptions
/camera/parameter_updates
/camera/rgb/camera_info
/camera/rgb/image_raw
/camera/rgb/image_raw/compressed
/camera/rgb/image_raw/compressed/parameter_descriptions
/camera/rgb/image_raw/compressed/parameter_updates
/camera/rgb/image_raw/compressedDepth
/camera/rgb/image_raw/compressedDepth/parameter_descriptions
/camera/rgb/image_raw/compressedDepth/parameter_updates
/camera/rgb/image_raw/theora
/camera/rgb/image_raw/theora/parameter_descriptions
/camera/rgb/image_raw/theora/parameter_updates
/clock
/cmd_vel_mux/active
/cmd_vel_mux/input/navi
/cmd_vel_mux/input/safety_controller
/cmd_vel_mux/input/teleop
/cmd_vel_mux/parameter_descriptions
/cmd_vel_mux/parameter_updates
/depthimage_to_laserscan/parameter_descriptions
/depthimage_to_laserscan/parameter_updates
/gazebo/link_states
/gazebo/model_states
/gazebo/parameter_descriptions
/gazebo/parameter_updates
/gazebo/set_link_state
/gazebo/set_model_state
/initialpose
/joint_states
/laserscan_nodelet_manager/bond
/mobile_base/commands/motor_power
/mobile_base/commands/reset_odometry
/mobile_base/commands/velocity
/mobile_base/events/bumper
/mobile_base/events/cliff
/mobile_base/sensors/bumper_pointcloud
/mobile_base/sensors/core
/mobile_base/sensors/imu_data
/mobile_base_nodelet_manager/bond
/move_base_simple/goal
/odom
/rosout
/rosout_agg
/scan
/tf
/tf_static

メモメモ

Kinectを搭載してるからrgbカメラ、depthイメージなどがある。

depthイメージをレーザーセンサと同様の働きをさせている。

bumperも使おうと思えば使える。

移動ロボットの基本となるオドメトリ情報を出している

速度に感してはcmd_vel_muxで管理している感じ？

gazeboとrvizの同時起動の負荷やばい・・・・

来週の金曜日までに動作させないとだから急がないとなぁ・・・
間違いあれば直します