PCLチュートリアル「VoxelGrid」PCLPointCloud2を使用しない書き方

　近年Point Cloudを使用した環境認識技術が発展してきており、多くのロボットにこの技術が採用されています。自分もこの波に乗ろうと、去年卒業発表の時にPointCloudを使用したプログラムを書いたのを覚えています。（結果は・・・うん、まぁ・・・）

　PointCloudを扱うライブラリとして特に有名なのがPCL（Point Cloud Library）と呼ばれるものです。（http://pointclouds.org/）このサイトのチュートリアルは自分も去年、大変お世話になりました。

　

　昨日久しぶりに、PCLを勉強し直そうと、VoxelGridのチュートリアルを写して、Makeをかけてみたのですが・・・Makeが通らない。どうも自分のverでは使用できない型があったみたいです。

　PCLはver 1.7.xをリリースしており、それ以前のverでは使用できない機能も多く増えています。その1.7.xで採用されている「PCLPointCloud2」という型が自分の使用している1.6.0には存在しなかったのが原因みたいです。

　では、1.6.0でPCLだけを使用してこのVoxelGridを使うことはできないか、普通に出来ます。実際このVoxelGridは古いverでも使用されており、PCLPointCloud2を使用しなくても作ることは可能です。実際ほとんど変更しませんでした。

以下にソースコードを載せます。

#include<iostream>

#include<pcl/io/pcd_io.h>

#include<pcl/point_types.h>

#include<pcl/filters/voxel_grid.h>

int main(int argc, char **argv)

{

    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> ());

    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_filtered (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> ());

    pcl::PCDReader reader;

    reader.read("ｐｃｄファイル名", *cloud);

    std::cerr<<"PointCloud befor filtering: " << cloud->width * cloud->height << "data points ( " << pcl::getFieldsList (*cloud) << ").";

    pcl::VoxelGrid<pcl::PointXYZ> sor;

    sor.setInputCloud(cloud);

    sor.setLeafSize(0.1f, 0.1f, 0.1f);

    sor.filter(*cloud_filtered);

    std::cerr<<"PointCloud after filtering: " << cloud_filtered->width * cloud_filtered->height << "data points (" << pcl::getFieldsList(*cloud_filtered) <<").";

    pcl::PCDWriter writer;

    writer.write("保存ファイル名", *cloud_filtered, false);

    return(0);

}

　大まかな場所はチュートリアルと同様で、変更点は赤字で書いた部分です。この変更は、PCLPointCloud2の部分を1.6.0などで使用されていたｐｃｌ：：PointCloud<pcl::PointXYZ>を使用している点。あとはPCDWriterを使用する際の引数がPointCloud＜ｐｃｌ：：PointXYZ>で使用できるようなようにしている点だけです。

PCL ver 1.6.0でもPointCloud2を扱うことはできるようです。ただ、型がsensor_msgs::PointCloud2となっており、この型はROSのメッセージ型で、もしかしたらPCL単体では使用できない可能性があります。（未確認）

正直この問題は自分が以前のverを使用しているのが問題であり、最新のverに更新すれば問題ないと思うが・・・諸事情により乗り換えられないのが・・・・

これは、早めにその諸事情を解決して、1.7.xに乗り換えたほうが良さそうですね。

（何か問題、間違いがあれば変更しますー）